O Pacto de Milão para a Política Alimentar Urbana foi inicialmente concebido durante a Cúpula do C40 em Joanesburgo, em 2014, pelo então Prefeito de Milão. O texto do documento foi redigido em colaboração com várias cidades e em consulta com a União Europeia (UE) e as Nações Unidas (ONU), especificamente através da Organização das Nações Unidas para a Alimentação e Agricultura (FAO). Para além destas instituições, o C40 (Major Cities Climate Leadership Group) foi consolidado como parceiro do Pacto. O texto final foi apresentado em outubro de 2015, numa cerimônia oficial em Milão, e foi inicialmente assinado por 100 cidades.

A cidade do Rio de Janeiro aderiu ao Pacto de Milão em fevereiro de 2016. Desde então, a Prefeitura do Rio mobilizou suas diversas secretarias e departamentos para permitir o pleno alinhamento das políticas públicas municipais relacionadas com as questões de segurança alimentar e desenvolvimento sustentável. Em maio de 2019, o Rio recebeu o 1º Fórum Regional das Cidades Latino-Americanas do Pacto, que reuniu representantes de cidades latino-americanas e organizações internacionais como a FAO, C40, ICLEI e ONGs relacionadas à alimentação. Em 2019, o programa dos Hortas Cariocas recebeu uma menção honrosa do Pacto de Milão, demonstrando a liderança da cidade na implementação de alimentos mais saudáveis e sustentáveis para a população local.

Em 2021, a cidade do Rio de Janeiro foi escolhida para sediar o 8º Fórum Global do Pacto de Milão sobre Política Alimentar Urbana. A oitava edição do Fórum acontecerá de 17 a 19 de outubro de 2022, juntamente com a Conferência Internacional Rio+30 Cidades. Com o tema “Comida para nutrir a Justiça Climática: da Agenda 21 a Rio+30 Cidades”, a proposta do evento é colocar os sistemas alimentares no centro da Agenda de Meio Ambiente. Dado o alto impacto ambiental e econômico da cadeia produtiva de alimentos, a Prefeitura do Rio de Janeiro entende que os compromissos de enfrentamento às emergências globais só serão alcançados com a transição para sistemas alimentares sustentáveis,soberanos e inclusivos.